千果论文网
论文范文
千果论文网免费提供各类论文范文,专注 毕业论文、职称论文!7年服务经验,质量保证!
当前位置:千果论文网 >> 论文下载 >> 论文提纲范文 >>浏览文章
探究轨迹工业机器人轨迹规划论文致谢范文

摘要:工业机器人在执行任务时,一般会增加一些约束条件,例如要求沿着指定的路径运动且在路径点处的速度连续等。所以在操作前需要规划好机器人的运动轨迹。而且规划的轨迹质量将直接影响机器人的工作质量,所以轨迹规划的探讨比较有实际运用价值。本论文主要在论述方面探讨基于GRB400机器人的轨迹规划。本论文根据实际的GRB400机器人建立了D-H坐标系,在D-H坐标系中进行了运动学的浅析,为下一步轨迹规划奠定基础。首先在关节空间运用三次多项式对机器人运动进行了规划,并运用Matlab对规划的轨迹曲线进行了仿真,然后在在三次多项式规划的曲线上采样,运用B样条轨迹规划策略对所有的采样点进行拟合,而且求解了所拟合曲线的一阶导数与二阶导数,并运用Matlab对拟合的曲线及其一阶导数二阶导数进行了仿真。由于B样条轨迹规划是拟合误差为零的插值策略,在实际的运用中缺乏容错能力,所以本论文最后探讨了具有容错能力的RBF神经网络轨迹规划策略。以Matlab的仿真结果证明我们探讨的RBF轨迹规划策略是有效的、合理的。为实际运用的轨迹规划提供了论述支持。具有较高的运用价值。 关键词:工业机器人论文 轨迹规划论文 三次多项式论文 B样条论文 RBF论文
本论文由http://www.qqg88.com整理提供,需要 论文可以联系客服人员哦。

    摘要4-5

    Abstract5-6

    目录6-10

    第一章 绪论10-16

    1.1 课题探讨的背景10-12

    1.2 工业机器人的进展近况12-14

    1.3 本论文主要探讨内容14-16

    第二章 机器人空间描述和变换16-22

    概述16

    2.1 描述:位置、姿态、坐标系16-17

    2.1.1 位置描述16

    2.1.2 姿态描述16-17

    2.1.3 物体位置与姿态的描述17

    2.2 映射:以坐标系到坐标系的变换17-18

    2.2.1 平移坐标变换18

    2.2.2 旋转坐标变换18

    2.3 平移和旋转齐次坐标变换18-20

    2.3.1 齐次坐标的定义18-19

    2.3.2 齐次坐标的性质19

    2.3.3 齐次变换19

    2.3.4 平移齐次坐标变换19

    2.3.5 旋转齐次坐标变换19-20

    2.3.6 齐次坐标变换的逆变换20

    2.3.7 通用齐次坐标变换20

    本章小结20-22

    第三章 机器人GRB400运动学浅析22-31

    3.1 运动学概述22

    3.2 连杆描述22-23

    3.3 D-H坐标的建立23-26

    3.4 连杆齐次变换介绍26-28

    3.5 工作任务的描述28-30

    3.5.1 齐次变换方程的建立28

    3.5.2 运动学正解浅析28

    3.5.3 逆运动学浅析28-30

    本章小结30-31

    第四章 机器人轨迹规划概述31-40

    4.1 机器人轨迹规划算法概述31-32

    4.1.1 轨迹规划介绍31-32

    4.2 轨迹规划的作用32-33

    4.3 轨迹规划策略及性能指标综述33-35

    4.4 PTP机器人运动轨迹规划35-39

    本章小结39-40

    第五章 B样条轨迹规划40-53

    5.1 B样条曲线的介绍及定义40-41

    5.2 B样条曲线的性质41-43

    5.3 B样条曲线的类型介绍43-45

    5.4 B样条函数在轨迹规划中的运用45-49

    5.5 机器人轨迹规划仿真49-51

    本章小结51-53

    第六章 基于RBF轨迹规划53-59

    6.1 正则化论述介绍53-55

    6.2 Galerkin策略55-56

    6.3 基于径向基网络的轨迹规划算法56-57

    6.3.1 网络权值的学习算法56

    6.3.2 基于MATLAB的RBF工具箱的轨迹规划56-57

    本章小结57-59

    第七章 机器人的轨迹验证59-69

    7.1 示教编程介绍59

    7.2 GRB40机器人图形示教程序界面介绍59-65

    7.2.1 标题栏59-60

    7.2.2 主菜单60

    7.2.3 系统参数设置60-61

    7.2.4 系统操作方式61

    7.2.5 工具操作61

    7.2.6 示教程序显示区61-62

    7.2.7 通用制约62-63

    7.2.8 系统状态63

    7.2.9 空间示教参数设置63-64

    7.2.10 示教操作按钮64-65

    7.3 图形示教路径确认65

    7.4 图形示教任务修改65-66

    7.5 图形示教任务插入/删除一个示教点66-67

    7.6 图形示教任务回放67

    7.7

223.2 连杆描述22-233.3 D-H坐标的建立23-263.4 连杆齐次变换介绍26-283.5 工作任务的描述28-303.5.1 齐次变换方程的建立283.5.2 运动学正解浅析283.5.3 逆运动学浅析28-30本章小结30-31第四章 机器人轨迹规划概述31-404.1 机器人轨迹规划算法概述31-324.1.1 轨迹规划介绍31-324.2 轨迹规划的作用32-334.3 轨迹规划策略及性

千果论文网专注 毕业论文与职称论文以及论文 表业务,如有需要请联系客服人员!